Boa noite gostaria de saber se tem alguém que pode me ajudar na seguinte questão:
no código abaixo eu obtenho duas matrizes T e T1 as quais possuem as mesmas variáveis theta1, theta2, theta3, theta4 e theta5, preciso fazer uma função que jogue os mesmos valores nessas variáveis nas duas matrizes e que sejam N valores para que eu consiga ver se elas possuem os mesmos resultados ou não.
alguém pode me ajudar com isso?
segue abaixo o codigo para obter as matrizes:
clear
clc
% Primeiro, a função Link é usada para criar cada elo.
% Os parâmetros da função Link são exatamente os parâmetros
% de Denavit-Hartemberg do elo em questão, nesta ordem:
% sigma = tipo de junta (0: rotativa ou 1: prismática)
% "d" em metros (m)
% "a" em metros(m)
% alpha em radianos(rad)
L(1) = Link([0 0 0.0495 -pi/2]);
L(2) = Link([0 0 0.07037 -pi/2]);
L(3) = Link([0 0.28958 0 -pi/2]);
L(4) = Link([0 0 0 -pi/2]);
L(5) = Link([0 0.25881 0 pi]);
% Em seguida, a função SerialLink cria o robô
% utilizando os elos criados anteriormente.
robo = SerialLink(L, 'name', 'Arm InMoov')
% A função fkine permite obter a matriz de transformação
% homogênea que relaciona o referencial da base com o do
% efetuador (cinemática direta) para uma dada configuração.
disp('Variáveis de juntas:');
syms theta1
syms theta2
syms theta3
syms theta4
syms theta5
% Verificar se é + ou -
q0 = [theta1 (theta2+pi/2) theta3 (theta4+pi) theta5]
disp('Cinematica Direta:');
T = robo.fkine(q0)
robo.teach
syms theta1
syms theta2
syms theta3
syms theta4
syms theta5
d0= 0.0495
d1= 0.07037
d2= 0.05304
d3= 0.23654
d4= 0.25881
A01 = [cos(theta1) 0 -sin(theta1) d0*cos(theta1); sin(theta1) 0 cos(theta1) d0*sin(theta1); 0 -1 0 0; 0 0 0 1]
A12 = [cos(theta2 - pi/2) 0 -sin(theta2 - pi/2) d1*cos(theta2 - pi/2); sin(theta2 - pi/2) 0 cos(theta2 - pi/2) d1*sin(theta2 - pi/2); 0 -1 0 0; 0 0 0 1]
A23 = [cos(theta3) 0 -sin(theta3) 0; sin(theta3) 0 cos(theta3) 0; 0 -1 0 d2+d3; 0 0 0 1]
A34 = [cos(theta4 - pi) 0 -sin(theta4 - pi) 0; sin(theta4 - pi) 0 cos(theta4 - pi) 0; 0 -1 0 0; 0 0 0 1]
A45 = [cos(theta5) sin(theta5) 0 0; sin(theta5) -cos(theta5) 0 0; 0 0 -1 d4; 0 0 0 1]
T1 = A01*A12*A23*A34*A45
Boa noite gostaria de saber se tem alguém que pode me ajudar na seguinte questão: no código abaixo eu obtenho duas matrizes T e T1 as quais possuem as mesmas variáveis theta1, theta2, theta3, theta4 e theta5, preciso fazer uma função que jogue os mesmos valores nessas variáveis nas duas matrizes e que sejam N valores para que eu consiga ver se elas possuem os mesmos resultados ou não. alguém pode me ajudar com isso? segue abaixo o codigo para obter as matrizes: clear clc % Primeiro, a função Link é usada para criar cada elo. % Os parâmetros da função Link são exatamente os parâmetros % de Denavit-Hartemberg do elo em questão, nesta ordem: % sigma = tipo de junta (0: rotativa ou 1: prismática) % "d" em metros (m) % "a" em metros(m) % alpha em radianos(rad) L(1) = Link([0 0 0.0495 -pi/2]); L(2) = Link([0 0 0.07037 -pi/2]); L(3) = Link([0 0.28958 0 -pi/2]); L(4) = Link([0 0 0 -pi/2]); L(5) = Link([0 0.25881 0 pi]); % Em seguida, a função SerialLink cria o robô % utilizando os elos criados anteriormente. robo = SerialLink(L, 'name', 'Arm InMoov') % A função fkine permite obter a matriz de transformação % homogênea que relaciona o referencial da base com o do % efetuador (cinemática direta) para uma dada configuração. disp('Variáveis de juntas:'); syms theta1 syms theta2 syms theta3 syms theta4 syms theta5 % Verificar se é + ou - q0 = [theta1 (theta2+pi/2) theta3 (theta4+pi) theta5] disp('Cinematica Direta:'); T = robo.fkine(q0) robo.teach syms theta1 syms theta2 syms theta3 syms theta4 syms theta5 d0= 0.0495 d1= 0.07037 d2= 0.05304 d3= 0.23654 d4= 0.25881 A01 = [cos(theta1) 0 -sin(theta1) d0*cos(theta1); sin(theta1) 0 cos(theta1) d0*sin(theta1); 0 -1 0 0; 0 0 0 1] A12 = [cos(theta2 - pi/2) 0 -sin(theta2 - pi/2) d1*cos(theta2 - pi/2); sin(theta2 - pi/2) 0 cos(theta2 - pi/2) d1*sin(theta2 - pi/2); 0 -1 0 0; 0 0 0 1] A23 = [cos(theta3) 0 -sin(theta3) 0; sin(theta3) 0 cos(theta3) 0; 0 -1 0 d2+d3; 0 0 0 1] A34 = [cos(theta4 - pi) 0 -sin(theta4 - pi) 0; sin(theta4 - pi) 0 cos(theta4 - pi) 0; 0 -1 0 0; 0 0 0 1] A45 = [cos(theta5) sin(theta5) 0 0; sin(theta5) -cos(theta5) 0 0; 0 0 -1 d4; 0 0 0 1] T1 = A01*A12*A23*A34*A45