Ajuda com url (.htaccess)

[dandao]

Estou precisando de ajuda com as urls amigáveis que estou montando. Como faço a expressão regular para o seguinte caso?

Se eu passar somente o 1º parâmetro (cat), o link tradicional deve ser assim:

categorias.php?cat=3

Se eu passar o 1º parâmetro (cat) e o 2º parâmetro (secao), o link tradicional deve ser assim:

categorias.php?cat=3&secao=10

Lembrando que o o 1º parâmetro é obrigatório e o 2º parâmetro é opcional, ou seja, caso passo somente o 1º parâmetro, vou listar todos os produtos da categoria X. Caso tenha o 2º parâmetro, listo todos os produtos da categoria X que estão na seção X. Lembrando também que ambos os parâmetros são valores numéricos.

Bom, quero que a minha url amigável seja como essa:

caso tenha somente o 1º parâmetro:
categorias/3

caso tenha os 2º parâmetros:
categorias/3/10

O arquivo .htaccess que estou tentando fazer é esse:

RewriteEngine On

RewriteCond %(REQUEST_FILENAME) !-f
RewriteCond %(REQUEST_FILENAME) !-d

ErrorDocument 404 http://localhost/loja/erro.php

RewriteRule ^categorias/([0-9]+)$ categorias.php?cat=$1