Isso vai depender um pouco da impressora que você vai utilizar, no meu caso eu utilizei uma impressora bematech mp 4200, o driver dela instalou a impressora e virtualizou uma porta serial, porém eu travei nessa parte porque quando ia para o sistema não conseguia faze-lo comunicar através da porta "com" até que encontrei um comando para testar no CMD se a porta virtualizou corretamente, depois eu reinstalei o drive até que funcionasse pelo Windows mesmo..
Comando:
dir>"portaCOM"
dir>COM3
Se isso der certo ai você já pode ir para a programação em si..
Outro detalhe é que se você quer ter uma gama maior de possibilidades na impressora, como a melhor formatação da fonte.. impressão de BMP aconselho que você procure o manual do fabricante que deverá ser por dll etc...
Caso contrário você pode utilizar de forma bem simples o AssignFile nativo do delphi, impressão linha a linha:
Var print: TextFile;
AssignFile(print, 'COM3'); // PORTA DE COMUNICAÇÃO
Rewrite(print);
Writeln(print,'Linha 1');
Writeln(print,'Linha 2');
Writeln(print,'Linha 3');
CloseFile(print); // FINALIZA IMPRESSÃO
Lembrando.. é bem simples, porém tem sua limitações..