Olá, sou estudante de eletrônica (curso técnico) e estou fazendo meu TCC, eu escolhi este projeto para desenvolver e aperfeiçoar (http://grathio.com/2011/08/meet-the-tacit-project-its-sonar-for-the-blind/) é um projeto não muito difícil, porém estou tendo problemas com a programação, no projeto é usado um sensor ultrassônico de 3 pinos, para baratear o projeto eu estou utilizando um sensor ultrassônico hc-sr04, não manjo mt de C++, gostaria q algum pudesse me ajudar com isso, já que a dificuldade(para mim) é desenvolver a programação para o hc-sr04.
Obrigado
Código abaixo
eu achei em um fórum inglês, este já esta adaptado para o hc-sr04, porém quando carrego p o arduino, os servos motores ficam em uma posição e independentemente da distancia q estou do hc-sr04 eles não se mexem.
#define _DEBUG_MODE 1
#define _DEBUG_SENSOR 1
#define LEFT_SERVO_PIN 4
#define RIGHT_SERVO_PIN 7
#include <NewPing.h>
#include <Servo.h>
#define SENSOR_NUM 2
#define MAX_DISTANCE 350
#define PING_INTERVAL 50
unsigned long pingTimer[SENSOR_NUM];
unsigned int cm[SENSOR_NUM];
byte currentSensor = 0;
NewPing sonar[SENSOR_NUM] = {
NewPing(8, 9, MAX_DISTANCE),
NewPing(10, 11, MAX_DISTANCE)
};
Servo ServoList[SENSOR_NUM];
const int ServoPins[SENSOR_NUM] = {LEFT_SERVO_PIN,RIGHT_SERVO_PIN};
const int ServoMaxAngle[SENSOR_NUM] = {90,90};
const int ServoMinAngle[SENSOR_NUM] = {0,180};
const int SensorClose = 10;
const int SensorFar = 14000;
const int ReadingsPerSensor = 3;
const int TimePerDegree = 30;
const int MinimumTurnDistance = 3;
int sensorReadings[SENSOR_NUM][ReadingsPerSensor];
int calculatedSensorReadings[SENSOR_NUM];
int latestReading = 0;
int servoLocations[SENSOR_NUM];
void setup() {
Serial.begin(9600);
Serial.println("Tacit Glove Project");
pingTimer[0] = millis() + 75;
for (uint8_t i = 1; i < SENSOR_NUM; i++) {
pingTimer = pingTimer[i - 1] + PING_INTERVAL; } for (uint8_t i = 0; i < SENSOR_NUM; i++) { ServoList.attach(ServoPins); delay(10); ServoList.write(ServoMaxAngle); delay(500); ServoList.write(ServoMinAngle); delay(500); ServoList.write(90); } }
void loop() { int i, j, oldLocation; unsigned long delayTime; for (i = 0; i < SENSOR_NUM; i++){ sensorReadings[latestReading] = getDistance(i); calculatedSensorReadings = calculateNewDistace(i); oldLocation = servoLocations; servoLocations = map(calculatedSensorReadings, 0, 100, ServoMinAngle, ServoMaxAngle);
if (latestReading >= ReadingsPerSensor-1){ if (abs(servoLocations-oldLocation) >= MinimumTurnDistance){ ServoList.attach(ServoPins); delay(10); ServoList.write(servoLocations); delayTime = (TimePerDegree * (abs(servoLocations-oldLocation))+20); if (abs(delayTime)>500){ delayTime=500; } delay(delayTime); ServoList.detach(); } else { ServoList.attach(ServoPins); delay(10); ServoList.write(oldLocation); delay(50); ServoList.detach(); servoLocations=oldLocation; } } delay(20); }
latestReading++; if (latestReading >= ReadingsPerSensor){ latestReading = ReadingsPerSensor-1; for (i = 0; i < SENSOR_NUM; i++){ for (j=0; j < ReadingsPerSensor-1; j++){ sensorReadings[j] = sensorReadings[j+1]; } } }
}
void echoCheck() { if (sonar[currentSensor].check_timer()) cm[currentSensor] = sonar[currentSensor].ping_result / US_ROUNDTRIP_CM; }
int calculateNewDistace(int sensorNumber){ int output = SensorFar;
float weightingFactor = 0.5; float flickerFactor = 30; /
if (latestReading >= ReadingsPerSensor-1) { int total = 0; float currentWeight = 1; float percentagePossible = 0; boolean flickered = false; for (int i=ReadingsPerSensor-1; i >=0; i--){ flickered = false; if (i==ReadingsPerSensor-1){ if ((abs(sensorReadings[sensorNumber])-abs(sensorReadings[sensorNumber][i-1]) > flickerFactor) && (abs(sensorReadings[sensorNumber][i-1])-abs(sensorReadings[sensorNumber][i-2]) > flickerFactor)){ flickered = true; } } if (flickered==false){ total += (sensorReadings[sensorNumber] * currentWeight); percentagePossible += currentWeight; currentWeight *= weightingFactor; } } output = total / percentagePossible; } return output; }
int getDistance(int sensorNumber){ long duration; int out;
duration = sonar[sensorNumber].ping();
// Trim the data into minimums and maximums and map it to the 0-100 output range. duration = constrain(duration, SensorClose, SensorFar); out = map(duration, SensorClose, SensorFar, 0, 100); #if _DEBUG_MODE if (sensorNumber == _DEBUG_SENSOR) { Serial.print("Time required by pulse to come back: "); Serial.println(duration); Serial.print("What will be send back: "); Serial.println(out); } #endif if (duration != 10) { return out; } else { return map(SensorFar, SensorClose, SensorFar, 0, 100); } }
