cara seguinte da para você fazer usando MAX(id) do mysql ....
exemplo
INSERT INTO projeto FROM (nome,tipo,valortotal) VALUES (os valores aqui....)
ai recupera o ultimo registro inserido no banco
SELECT MAX(id) AS id FROM projeto
faça um fetch array e pega coluna id do projeto ...e insere proximo item
INSERT INTO entrevlocados (idproj,local,quant,valorrecebevalorpagar) VALUES (os valores)
ai seguinte no valor do idproj você puxa pela fetch array qe você fez daquele MAX id la tendeu ?
e faz a mesma logica para a ultima tabela ....