URL Amigavel

[Luiz Antonio]

ola pessoal, tenho um formulario de busca que ao enviar gostaria que o link de destino (action) fosse com url amigavel com os valores dos campos selecionados.

Este é o form:

<form action="categoria/cidade">
<div class='grupo'>
<select name='categoria' id='categoria'>
<option value='' selected>Categoria</option>
<option value='3' selected>Abrasivos, Ferramentas e Soldas</option>
<option value='4' selected>Acessórios de Moda</option>
<option value='5' selected>Agências</option>
<option value='6' selected>Agricultura e Pecuária</option>
<option value='7' selected>Agroindústria</option>
<option value='8' selected>Alimentos e Nutrições Especiais</option>
<option value='9' selected>Alimentos Prontos e Pré-prontos</option>
<option value='10' selected>Aluguel, Compra e Venda de Veículos</option>
<option value='11' selected>Animais - Criadores</option>
<option value='12' selected>Animais - Serviços</option>
<option value='13' selected>Animais Domésticos - Criadores</option>
<option value='14' selected>Aparelhos de Medição, Precisão e Controle</option>
<option value='15' selected>Aquecimento e Ventilação</option>
<option value='16' selected>Arame</option>
<option value='17' selected>Armações e Esquadrias</option>
<option value='18' selected>Armarinhos, Aviamentos</option>
<option value='19' selected>Armazenagem e Logística</option>
<option value='20' selected>Armazenagem e LogísticaArte e Cultura</option>
<option value='21' selected>Artigos</option>
<option value='22' selected>Artigos e Equipamentos</option>
<option value='23' selected>Artigos para Comércio</option>
<option value='24' selected>Artigos para Indústria</option>
<option value='25' selected>Artigos para Metal</option>
<option value='26' selected>Artigos para Proteção Individual</option>
<option value='27' selected>Balanças</option>
<option value='29' selected>Dentista</option>
<option value='28' selected>Pizzaria</option>
<option value='2' selected>Restaurantes</option>
</select>
</div>


<div class='grupo'>
<select name='cidade' id="cidade">
<option value='' selected>Cidade</option>
<option value='1' selected>Praia Grande</option>
<option value='3' selected>Santos</option>
<option value='2' selected>Vila Velha</option>


</select>
<input type='submit' name='submit' class='submit' value='OK'>
</div>
</form>

dessa forma ao clicar no botao enviar, o valor dos dois selects iriam formar a url amigavel, podem me ajudar?!

Obrigado!