Obrigado pela ajuda wootzor...
 
	 
 
	Consegui resolver de uma maneira mais fácil, sem colocar ID nos <p>...
 
	 
 
	Segue abaixo o código
 
	 
 
				<!doctype html>
			
		
				 
			
			
				<html lang="en">
			
		
				 
			
			
				<head>
			
		
				 
			
			
				<meta charset="UTF-8">
			
		
				 
			
			
				<title>Teste</title>
			
		
				 
			
			
				 
			
		
				 
			
			
				<script>
			
		
				 
			
			
				function funcao(p) {
			
		
				 
			
			
				document.getElementById("selecionar").innerHTML = p.innerHTML;
			
		
				 
			
			
				}
			
		
				 
			
			
				</script>
			
		
				 
			
			
				</head>
			
		
				 
			
			
				<body>
			
		
				 
			
			
				<div><h1>selecionar</h1><p id="selecionar" >Aqui deve vir o texto selecionado<p>
			
		
				 
			
			
				<h1>Cidades</h1>
			
		
				 
			
			
				<ol>
			
		
				 
			
			
				<li>
			
		
				 
			
			
				<p onclick="funcao(this)">Porto Alegre</p>
			
		
				 
			
			
				</li>
			
		
				 
			
			
				<li>
			
		
				 
			
			
				<p onclick="funcao(this)">São Paulo</p>
			
		
				 
			
			
				</li>
			
		
				 
			
			
				<li>
			
		
				 
			
			
				<p onclick="funcao(this)">Rio de Janeiro</p>
			
		
				 
			
			
				</li>
			
		
				 
			
			
				</ol>
			
		
				 
			
			
				</body>
			
		
				 
			
			
				</html>