Você usa auto_increment. Não há a necessidade de escrever default na inclusão. Basta omitir o capo id e ele faz o resto pra você.
insert into livros
(codigolivro, livro, compra)
values
('10', 'Algoritmos', '2017-03-22'),
('11', 'Java', '2017-03-10'),
('12', 'PHP', '2017-03-05'),
('13', 'HTML', '2017-02-05'),
('14', 'CSS3', '2017-01-05'),
('15', 'JQUERY', '2017-02-14');