Olá João eu sou novo e também estou começando. Então não sei se seria a melhor solução mais coloquei a imagem dentro <ul><li>, como você pode ver a abaixo no código. espero que tenha ajudado.
HTML
<!DOCTYPE html>
<html lang="pt-br">
<head>
<meta charset="UTF-8">
<meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="IE=edge">
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
<title>Home Pizza</title>
<link rel="stylesheet" href="css/style.css">
</head>
<body>
<nav id="menu-horizontal">
<ul>
<li class="logo">
<img src="https://i.ibb.co/pbQv0CK/logo.png" width="150" height="150" />
</li>
<li>
<a href="#">Inicio</a>
</li>
<li>
<a href="#">Cardápio</a>
</li>
<li>
<a href="#">Sobre</a>
</li>
<li>
<a href="#">Contatos</a>
</li>
</ul>
</nav>
</body>
</html>
CSS
@import url('https://fonts.googleapis.com/css2?family=Roboto:wght@300&display=swap');
*{
margin: 0 auto;
padding: 0;
box-sizing: border-box;
font-family: 'Roboto', sans-serif;
text-align: center;
}
#menu-horizontal{
background-color: #CC470D;
height: 20%;
}
#menu-horizontal ul{
list-style: none;
padding: 0;
max-width: 800px;
background-color: #CC470D;
height: 20%;
}
#menu-horizontal ul li{
display: inline;
}
#menu-horizontal ul li a{
width: 150px;
justify-content: center;
align-items: center;
color: white;
padding: 50px;
display: inline-block;
text-decoration: none;
transition:background .4s;
}
#menu-horizontal ul li a:hover{
background-color: #571a00;
}
.logo,.menu-horizontal{
display:inline-block;
font-size:0;
vertical-align:middle;
}
.logo{
text-align:left;
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height: 10%;
}
.logo img{
max-width:100%;
}
Espero ter ajudado.