antes do for, vamos criar duas variaveis, uma table e outra tbody.
var table = document.getElementByTagName("table")[0];// sugestão, coloque um id na tabela para usar getElementById.
var tbody = table.getElementByTagName("tbody")[0];
// limpar tbody
tbody.innerHTML="";
//adicionar as linha na tabela
for(var i=0; i< carros.length; i++){
tbody.innerHTML += "<tr><td>"+carros[i].placa+"</td><td>"+carros[i].ano+"</td><td>"+carros[i].fabricante+"</td><td>"+carros[i].modelo+"</td></tr>";
}
// ou se preferir
for(var i=0, carro; carro = carros[i]; i++){
tbody.innerHTML += "<tr><td>"+carro.placa+"</td><td>"+carro.ano+"</td><td>"+carro.fabricante+"</td><td>"+carro.modelo+"</td></tr>";
}
// com javascript ES6(navegadores atuais menos IE) pode ser feito assim também
for(var i=0, carro; carro = carros[i]; i++){
tbody.innerHTML += `<tr><td>${carro.placa}</td><td>${carro.ano}</td><td>${carro.fabricante}</td><td>${carro.modelo}</td></tr>`;
}
Antes de iniciar o for, pode ver que tbody foi limpo, assim evita duplicação.
Espero ter ajudado.